Planeación de Trayectorias de un Robot Móvil Basado en Redes Bayesianas

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Programación Matemática y Software
Universidad Autónoma del Estado de Morelos
Dr.Marco Antonio Cruz Chávez
2007-3283
Volumen 10, Número 3 /Octubre de 2018
Periodo Octubre-Enero 2019
Artículo de Investigación
40-47
Computación
Octure del 2018
Cuatrimestral

Carlos Ceballos-Castillo, Hiram Netzahualcóyotl Garcia-Lozano, Eduardo Sanchez-Soto

Universidad del Papaloapan, Campus Loma Bonita Av. Ferrocarril s/n, San Antonio, 68400 Loma Bonita, Oaxaca

Recibido: 30 de julio de 2017 Aceptado: 2 de marzo de 2018 Publicado en línea: 12 noviembre de 2018

Resumen. Este trabajo describe los resultados de la implementación de un modelo de Redes Bayesianas como parte del sistema de navegación en un robot móvil, el cual tiene como misión llegar a un objetivo predeterminado conociendo su posición inicial pero no su entorno. Se genera un modelo para la evasión, el cual considera la implementación de 3 sensores frontales en el robot, para la medición de las distancias a los obstáculos y se hace la comparación al considerar en el modelo el error generado en la posición del robot con respecto a la trayectoria original, logrando así, corregir su orientación para llegar al objetivo por medio del proceso de inferencia en la red de forma secuencial.

Palabras Clave: Robótica móvil, Navegación, Planeación de Rutas, Evasión de Obstáculos.

Abstract. This paper describes the results of the implementation of a Bayesian Networks model as part of the navigation system in a mobile robot, whose mission is to reach a predetermined objective knowing its initial position but not its environment. A model for the evasion is generated, which considers the implementation of 3 frontal sensors in the robot, for the measurement of the distances to the obstacles and the comparison is made when considering in the model the error generated in the position of the robot with respect to to the original trajectory, thus achieving, correcting its orientation to reach the goal through the process of inference in the network sequentially.

Keywords: Mobile Robotics, Navigation, Path Planning, Obstacle Avoidance.