Modelado y simulación de un robot planar paralelo activado por cables

Publicación:
Entidad Editora:
Director Editorial:
ISSN:
Ejemplar/Número:

Cateoría:
Páginas:
Colección:
Fecha de inicio:
Periodicidad:

Programación Matemática y Software
Universidad Autónoma del Estado de Morelos
Dr.Marco Antonio Cruz Chávez
2007-3283
Volumen 12, Número 1/Febrero de 2020
Periodo Febrero-Mayo 2020
Artículo de Investigación
42-52
Computación
Febrero del 2020
Cuatrimestral

PDF(511 KB)

División de Estudios de Posgrado e Investigación, Tecnológico Nacional de México/Instituto Tecnológico de Puebla, Av. Tecnológico No. 420, Colonia Maravillas. Puebla, Puebla, México. C.P. 72220

Recibido: 10 de junio 2018 Aceptado: 12 de octubre de 2019  Publicado en línea: 28 de febrero de 2020

Resumen. Los robots de tipo planar activados por cables son sistemas robóticos que poseen cadenas cinemáticas cerradas. En este este documento se presenta el modelado y simulación de un sistema compuesto por un robot planar que posee cuatro cables colocados de manera paralela. La metodología desarrollada en este trabajo comienza describiendo de manera general el sistema, posteriormente se presenta la determinación de sus grados de libertad y el diagrama esquemático referente a sus articulaciones, así como también se realiza un estudio de velocidades y un análisis de singularidades. Se desarrollan las ecuaciones cinemáticas directa e inversa del sistema propuesto y, finalmente, se muestran los resultados validados de manera computacional utilizando el software Matlab Simulink.

Palabras Clave: robot activado por cables, modelado, cinemática, matlab, análisis de singularidades.

Abstract. Cable-driven planar robots are robotic systems which have closed-loop kinematic chains. In this article is presented the modelling and simulation of a planar robot based system which has four cables arranged in a parallel way. The methodology developed at this paper begin by describing as a whole, later it is presented the sysmtem’s degrees of freedom and the joints schematic diagram are defined. Also it is realized a velocities study and a singularities analysis. Finally the system’s kinematic equations of the proposed system are developed, direct kinematics and inverse kinematics and, finally, it is showed the results validated by a computer program by Matlab Simulink.

Keywords: Cable-driven robots, modelling, kinematics, matlab, singularities analysis.