Un Enfoque Genético Cooperativo para el Cálculo de Trayectorias de los dedos de una Mano Robótica

A cooperative genetic approach for calculating trajectories of robotic hand fingers

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Programación Matemática y Software
Universidad Autónoma del Estado de Morelos
Dr.Marco Antonio Cruz Chávez
2007-3283
Volumen 6, Número 2 /Junio del 2014
Artículo de Investigación
26-35
Computación
Junio del 2014
Cuatrimestral

Rafael Rivera-López, Fernando Ramos-Quintana, Alberto Muñoz Bando

Departamento de Sistemas y Computación. Instituto Tecnológico de Veracruz Calzada Miguel Ángel de Quevedo 2779, Veracruz, México.

Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey, Autopista del Sol km 104, Colonia Real del Puente, C. P. 62790, Xochitepec, Morelos.

The Robotics Institute of Yucatán (TRIY) y Grupo Plenum Calle 60, No. 452B,  Col.Centro, Mérida, Yucatán

Recibido: 15 enero 2014 Aceptado: 20 abril 2014 Publicado en línea:30 junio 2014

Resumen. En este artículo se presenta la aplicación de un algoritmo genético cooperativo para el cálculo de trayectorias que los dedos de una mano robótica configurable deben seguir para sujetar un objeto en dos dimensiones. A partir de un objetivo común, se establece el conjunto de movimientos coordinados para alcanzar la meta. Se describen las características de la sujeción de objetos, que involucra tanto la determinación de los puntos de contacto, así como la definición de las trayectorias de los dedos para alcanzar dichos puntos. En este artículo se presentan los algoritmos para la sujeción y para las trayectorias y se muestran los resultados experimentales.

Palabras clave:Metaheurísticas, algoritmo genético, sujeción de objetos, robótica.

Abstract.This article describes the implementation of a cooperative genetic algorithm for computing trajectories of a configurable robotic hand to be following for grasping an object in two dimensions is presented. From a common goal, the set of coordinated movements are established, in order to achieve the goal set. The characteristics of the grasped object, which involves both the determination of the contact points, and the definition of the trajectories of the fingers are described to achieve those points. Algorithms for grasping and construction of trajectories are presented in this paper and experimental results are shown.

Keywords: Metaheuristic, genetic algorithm, grasped object, robotic.