Análisis del espacio de trabajo de un robot cartesiano activado por cables

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Programación Matemática y Software
Universidad Autónoma del Estado de Morelos
Dr.Marco Antonio Cruz Chávez
2007-3283
Volumen 8, Número 1 /Febrero del 2016
Periodo Febrero-Mayo 2016
Artículo de Investigación
10-16
Computación
Febrero del 2016
Cuatrimestral

Sergio Javier Torres Méndez, José Rafael Mendoza Vázquez, Vicente Ramírez Palacios, Irma Delia Rojas Cuevas, Omar Flores Sánchez, JoséLorenzo Muñoz Mata

Instituto Tecnológico de Puebla. Av. Tecnológico No. 420, Col. Maravillas, Puebla, Puebla, México, C.P. 72220.
Universidad Tecnológica de Puebla. Antiguo Camino a la Resurrección No. 1002-A, Zona Industrial Oriente, C.P. 72300.

Recibido: 24 de junio del 2015 Aceptado: 11 de octubre del 2015 Publicado en línea: 29 febrero 2016

Resumen: En este documento,se ha descrito el espacio de trabajo de unnuevorobot cartesiano activado por cables llamado ITPGrua8.El sistema robóticobajo estudio estáformado por una plataforma rígida conectada a una caja estática por medio de un conjunto de cuatro pares de cables y activados por medio de dos motores eléctricos. El arreglo de los ocho cables hace que la plataforma móvilesté restringida a movimientos de traslaciónpura, manteniendo a su vez,su base con una orientaciónparalela a la base de la plataforma fija. El espacio de trabajoes obtenido por medio de un métodocomputacional iterativo, el cual evalúa cada posición posible de la plataforma móvil, para diferentes condiciones de tensión en los cables.Finalmente, los resultados numéricos obtenidos muestran la viabilidad del método propuesto para diferentes condiciones de tensiones en los cables.

Palabras claves: Optimización, espacio de trabajo, redundancia, robots activados por cables.

Abstract: This paperhas described the workspace of anovel Cartesian cable-based robot. The robotic system is composed of a mobile platform connected to a static box via a set of four pair of actuated cables by two servomotors. The cables arrangement allows the mobile platform to achieve stiff positions with constant orientation along with large planar motions. The workspace is obtained by a computational iterative method which verifies each position of the mobile platform. Finally, numerical results have shown the viability of the proposed method for different conditions of cable tensions.

Keywords:Optimization, workspace, redundancy, cable-based robots.